Т.е. глохнет когда задняя включена, а сцепление выключено?

Это и есть выключено.
При отпускании педали сцепления в какой момент начинается подхватывание (у самого пола, на самом верху)?
Привод сцепления гидравлический или тросик (у меня автомат)?
Если гидравлика можно попробовать прокачать, если тросик - отрегулировать.
Может быть просажена или погнута вилка, сломона одна (или не одна) из пружин диска сцепления, просажены или сломаны лепестки корзины.
Нужно более точное описание проблемы.

Если (на холодную) сначала включить первую, проехать немного, остановиться и выжать сцепление такого не происходит, правильно? Или непробывал.

1. Перед тем как начать движение (утром после 5-10 минутного прогрева, как ты описываешь, кстати, какая при этом температура двигателя), немного газани и посмотри, как себя ведет ХХ. Сделай это:
   а) на нейтральной с включенным и выключенным сцеплением;
   б) на первой и задней передаче с выключенным сцеплением.
2. Проделай то же самое после небольшого пробега (50-100 м., когда обороты плавают).
3. Посмотри, влияет ли на ХХ нажатие на педаль тормоза.
4. Прогрей двигатель до рабочей температуры (80-85 град.) без движения и не трогая педаль газа, проедь немного и посмотри, как себя поведет машина.
Результаты всех "тестов" сюда, будем думать, как тебе помочь.

P.S. "Чек энжин" случайно не горит, не моргает иногда.