Если не втыкается задняя или первая, есть способ, подсказанный официальным дилером - отпускаете сцепление (рычаг в положении нейтраль), считаете до трех, затем нажимаете сцепление и включаете передачу. На Лантре и на Атосе действует. Рекомендовали, кстати, если не ошибаюсь, владельцу Сонаты.
Т.е. проблема существует у ОЧЕНЬ большого количества Хёнде, независимо от модели.
Если просто отпустить сцепление и снова его нажать тут же - с большой вероятностью передача не воткнется. Меня лично вариант с "посчитать до трех" устраивает - хотя на светофоре при невоткнувшейся первой иногда приходится стартовать со второй